La Guardia Real, en su constante afán por recuperar y mantener el mayor número de tradiciones de las Tropas de Casa Real, lleva realizando, desde el 23 de noviembre de 1994, el relevo solemne de la Guardia en el Palacio Real de Madrid. Se lleva a cabo una vez al mes y rememora el que se hacía diariamente en tiempos de los reyes Alfonso XII y Alfonso XIII. Muestra la vinculación entre la actual Guardia Real y sus antecedentes históricos. La secuencia general de actos es la siguiente:
- Establecimiento de los puestos de guardia en la plaza de la Armería.
- Revista de la guardia entrante en la plaza de Oriente.
- Entrada de la guardia saliente en la plaza de la Armería.
- Desfile de la guardia entrante y entrada en la plaza de la Armería.
- Solicitud para iniciar el relevo de los comandantes jefes de las guardias al coronel jefe.
- Relevo de los puestos de artillería y caballería.
- Relevos de los puestos de centinela a pie.
- Retirada de las guardias.
- Desfile de la guardia saliente.
Previamente se realiza un carrusel a cargo del Escuadrón de Escolta Real, de la Batería Real, de la Unidad de Música o una exhibición de movimientos floreados por parte del Grupo de Honores.El acto tiene una duración aproximada de 50 minutos y comienza a las 12 horas de la mañana los primeros miércoles de cada mes, exceptuando los de los meses de enero, agosto y septiembre, siempre y cuando los actos oficiales lo permitan. La entrada es libre y gratuita por la puerta de Santiago, que da acceso a la plaza de la Armería desde la calle de Bailén. Como colofón al acto, la Unidad de Música suele interpretar un concierto en la lonja de la puerta del Príncipe (calle de Bailén).
En el cajeado amarillo de la página web de la Guardia Real se informará oportunamente sobre las vicisitudes que afecten a la posible celebración o suspensión de este acto.
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